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發(fā)那科機器人常用故障代碼和故障排除方法
伺服 - 001 操作面板緊急停止 SRVO - 001 Operator panel E-stop
[現(xiàn)象] 按下了操作箱/操作面板的緊急停止按扭。 SYST-067面板HSSB斷線報警同時發(fā)生,或者配電盤上的LED(綠色)熄滅時,主板(JRS11)-配電盤(JRS11)之間的通信有異常,可能是因為電纜不良、配電盤不良、或主板不良。(注釋)
[對策1]解除操作箱/操作面板的緊急停止按扭。
[對策2]確認面板開關(guān)板(CRM51)和緊急停止按扭之間的電纜是否斷線,如果斷線,則更換電纜。
[對策3]如果在緊急停止解除狀態(tài)下觸點沒有接好,則是緊急停止按扭的故障。逐一更換開關(guān)單元或操作面板。
[對策4]更換配電盤。
[對策5]更換連接配電盤(JRS11)和主板(JRS11)的電纜。 在采取對策6之前,完成控制單元的所有程序和設(shè)定內(nèi)容的備份。
[對策6]更換配電盤。 (注釋)SYST-067面板HSSB斷線報警同時發(fā)生,或RDY LED熄滅時,有時會導致下面的報警等同時發(fā)生。(參閱示教操作盤的報警歷史畫面)
伺服-004 柵欄打開 サーボ-007 外部緊急停止
伺服-204 外部(SVEMG異常)緊急停止
伺服-213 保險絲熔斷(面板PCB)
伺服-280 SVOFF輸入
伺服 - 002 示教操作盤緊急停止 SRVO - 002 Teach pendant E-stop
[現(xiàn)象] 按下了示教操作盤的緊急停止按扭。
[對策1]解除示教操作盤的緊急停止按扭。
[對策2]更換示教操作盤。
伺服 - 003 緊急時自動停機開關(guān) SRVO - 003 Deadman switch released
[現(xiàn)象] 在示教操作盤有效的狀態(tài)下,尚未按下緊急時自動停機開關(guān)。
[對策1]按下緊急時自動停機開關(guān)并使機器人操作。
[對策2]更換示教操作盤。
伺服 - 021 SRDY斷開(組:i 軸:j) SRVO - 021 SRDY off (Group:i Axis:j)
[現(xiàn)象] 當HRDY斷開時,雖然沒有其他發(fā)生報警的原因,SRDY處在斷開狀態(tài)。 (所謂HRDY,就是主機相對于伺服發(fā)出接通還是斷開伺服放大器的電磁接觸器的信號。SRDY是伺服相對于主機發(fā)出伺服放大器是否已經(jīng)停止的信號。雖然試圖停止伺服放大器的電磁接觸器但電磁接觸器不停止,通常是由于伺服放大器發(fā)出報警,如果檢測出伺服放大器的報警,主機端就不會發(fā)出此報警(SRDY斷開)。也即,此報警表示雖然找不出原因但電磁接觸器不停止的情況。)
[對策1]確認緊急停止單元CP2、CRM64、CNMC3、伺服放大器CRM64已經(jīng)切實連接。
[對策2]存在著電源瞬時斷開的可能性。確認是否存在電源的瞬時斷開。
[對策3]更換緊急停止單元。
[對策4]更換伺服放大器。
伺服 - 037 IMSTP 輸入(組:i) SRVO - 037 IMSTP input (Group:i)
[現(xiàn)象] 輸入了外圍設(shè)備I/O的*IMSTP信號。
[對策] 接通*IMSTP信號。
伺服 - 038 脈沖計數(shù)不匹配(組:i 軸:j) SRVO - 038 Pulse mismatch (Group:i Axis:j)
[現(xiàn)象] 電源斷開時的脈沖計數(shù)和電源接通時的脈沖計數(shù)不同。在更換脈沖編碼器之后或者在更換脈沖編碼器的備份用電池之后發(fā)出此報警。
此外,在將備份用數(shù)據(jù)讀到主板中時發(fā)出此報警。 確認報警歷史畫面,按照下面的不同情形進行檢查。
[對策1]在與“伺服-222 沒有放大器”同時發(fā)生時,參閱伺服-222的項目。
[對策2]對不帶制動器的電機設(shè)定了帶有制動器時,有時會發(fā)生此報警。確認附加軸的設(shè)定是否正確。
[對策3]在電源斷開中通過制動器解除單元改變姿勢時,或者退回主板的備份數(shù)據(jù)時,會發(fā)生此報警,應(yīng)重新執(zhí)行該軸的控制。
[對策4]在電源斷開中由于制動器的故障而改變姿勢時,發(fā)生此報警。在消除導致報警的原因后,重新執(zhí)行該軸的控制。
[對策5]在更換脈沖編碼器后,重新進行該軸的控制。
伺服 - 050 CLALM 報警(組:i 軸:j) SRVO - 050 CLALM alarm (Group:i Axis:j)
[現(xiàn)象]
在伺服放大器內(nèi)部推測的擾動扭矩變得異常大。(檢測出刀具沖突)
[對策1] 確認機器人是否沖突,或者確認是否存在導致該軸的機械性負載增大的原因。
[對策2] 確認負載設(shè)定是否正確。
[對策3] 確認該軸的制動器是否已經(jīng)開啟。
[對策4] 當負載重量超過額定值時,應(yīng)在額定值范圍內(nèi)使用。
[對策5] 確認控制裝置的輸入電壓是否處在額定電壓內(nèi),并確認控制裝置的變壓器的
電壓設(shè)定是否正確。
[對策6] 更換6軸放大器。
[對策7] 更換該軸的電機。
[對策8] 更換緊急停止單元。
[對策9] 更換該軸的電機動力線(機器人連接電纜)。
[對策10] 更換該軸的電機動力線、制動器線(機構(gòu)部內(nèi)部)。
伺服 - 062 BZAL 報警(組:i 軸:j) SRVO - 062 BZAL alarm (Group:i Axis:j)
[現(xiàn)象]
尚未連接脈沖編碼器的絕對位置備份用電池時發(fā)生此報警。 可能是因為機器人內(nèi)部的電池電纜斷線造成的。
[對策] 在消除報警的原因后,將系統(tǒng)變量($MCR.$SPC RESET)設(shè)為TRUE,然后再接通電源。需要進行控制。
伺服 - 230 鏈條1 (+24V)異常 SRVO - 230 Chain 1 (+24V) Abnormal
伺服 - 231 鏈條2 (0V)異常 SRVO - 231 Chain 2 (0V) Abnormal
[現(xiàn)象] 鏈條1(+24V)/鏈條2(0V)異常在操作箱/操作面板的緊急停止、示教操作盤的緊急停止、緊急時自動停機開關(guān)、柵欄開關(guān)、外部緊急停止、伺服ON/OFF開關(guān)、門開關(guān)中的其中一處發(fā)生。應(yīng)以后面所示的方法確認報警歷史。
·單鏈異常是在一側(cè)的鏈條處在緊急停止狀態(tài)而另一側(cè)的鏈條沒有處在緊急停止狀態(tài)下發(fā)生的。 ·發(fā)生報警的原因可能在于,觸點的熔敷、緊急時自動停機開關(guān)不到位的開啟、緊急停止開關(guān)只被按到一半、外部緊急停止等規(guī)定外的輸入等。 在檢測出單鏈異常時,應(yīng)排除報警的原因,并根據(jù)后面所示的方法解除報警。在確認報警歷史之前,應(yīng)保持報警的狀態(tài)。
[對策1]更換配電盤。
[對策2]更換緊急停止單元。
[對策3]更換伺服放大器。
[對策4]更換連接著配電盤~緊急停止單元(CRM64)、緊急停止單元~伺服放大器(CRM67)的電纜。 注釋) 在上述作業(yè)中排除硬件的鏈條異常原因后,在系統(tǒng)設(shè)定畫面上將鏈條異常的復位的執(zhí)行設(shè)為“Yes”(是)。最后,按下示教操作盤上的復位鍵。詳情請參閱后面所載的“解除鏈條異?!表撋系膬?nèi)容。
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